中商情報網(wǎng)訊：靈巧手為人形機器人核心執(zhí)行末端，需兼具高靈活性、精準(zhǔn)執(zhí)行及反饋以及自適應(yīng)等能力。近期，資本紛紛布局、技術(shù)不斷進步，應(yīng)用場景不斷擴圍，靈巧手行業(yè)迎來快速增長。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

機器人靈巧手產(chǎn)業(yè)鏈上游為零部件供應(yīng)，包括空心杯電機、減速器、傳感器、控制器、光學(xué)編碼器、絲杠、腱繩、假肢手；中游為機器人靈巧手生產(chǎn)制造，產(chǎn)品包括電機驅(qū)動式機器人多指靈巧手、氣壓驅(qū)動式機器人多指靈巧手、液壓驅(qū)動式機器人多指靈巧手、形狀記憶合金驅(qū)動式機器人多指靈巧手等；下游應(yīng)用為機器人，進一步應(yīng)用于航空航天、醫(yī)療、智能制造等領(lǐng)域。

圖片來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院

二、上游分析

1.空心杯電機

（1）空心杯電機市場規(guī)模

空心杯電機是機器人靈巧手核心部件，近年來，空心杯電機產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，市場規(guī)模不斷擴大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《人形機器人系列專題之中國空心杯電機產(chǎn)業(yè)鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2023年中國空心杯電機市場規(guī)模為2.9億美元，2024年市場規(guī)模增至3.2億美元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年中國市場規(guī)模達到3.5億美元，2028年將增至4.7億美元。

數(shù)據(jù)來源：QYResearch、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）空心杯電機競爭格局

國外企業(yè)在空心杯電機領(lǐng)域起步早，技術(shù)積累深厚，尤其在高端市場占據(jù)主導(dǎo)地位。國內(nèi)企業(yè)起步較晚，但近年來在中低端市場快速突破，部分企業(yè)已具備高端替代能力。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

2.傳感器

（1）柔性觸覺傳感器

柔性觸覺傳感器是機器人直接感知環(huán)境作用的重要傳感器。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030全球與中國觸覺傳感器市場現(xiàn)狀及未來發(fā)展趨勢》顯示，2022年全球柔性觸覺傳感器市場規(guī)模約15.34億美元，2024年全球柔性觸覺傳感器市場規(guī)模26.7億美元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年全球柔性觸覺傳感器市場規(guī)模將達32.2億美元，2029年市場規(guī)模增長至53.22億美元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

多功能柔性觸覺傳感技術(shù)仍是國內(nèi)“卡脖子”技術(shù)，當(dāng)前國內(nèi)部分廠商積極布局柔性觸覺傳感器。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）六維力傳感器

六維力傳感器作為一種能夠同時測量力和力矩的高精度傳感器，因其廣泛的應(yīng)用場景和獨特的技術(shù)優(yōu)勢，正成為智能制造領(lǐng)域的重要工具。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《中國六維力傳感器產(chǎn)業(yè)鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2024年中國六維力傳感器市場規(guī)模為2.71億元，受制于下游行業(yè)應(yīng)用的不成熟，市場整體規(guī)模仍較小。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)化的加速，六維力傳感器行業(yè)市場規(guī)模將擴大。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年市場規(guī)模將增至3.24億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

六維力傳感器主要企業(yè)主要包括ATI、SCHUNK、Robotiq、OnRobot、Sintokogio、WACCH-TECH、坤維科技、鑫精誠、宇立儀器、藍點觸控、海伯森。其中，藍點觸控作為國內(nèi)領(lǐng)先的力傳感器供應(yīng)商，其六維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器已深度滲透人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

3.減速器

（1）減速器市場規(guī)模

減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間機構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。近年來，隨著工業(yè)機器人、高端數(shù)控機床等智能制造和高端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動領(lǐng)域廣泛使用的器件。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國減速器市場前景及融資戰(zhàn)略咨詢報告》顯示，2023年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模達到1387億元，2024年約為1448億元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年中國減速器市場規(guī)模將增長至1510億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）減速器潛力企業(yè)

中國減速器企業(yè)在精密制造、技術(shù)創(chuàng)新和市場拓展方面取得了顯著進展，尤其在工業(yè)機器人、風(fēng)電、半導(dǎo)體等高端領(lǐng)域逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代。雙環(huán)傳動、綠的諧波等企業(yè)在RV減速器、諧波減速器領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位，而禾賽科技、寧波東大液壓等新興企業(yè)則通過技術(shù)突破和資本助力，在細分領(lǐng)域展現(xiàn)出強勁增長潛力。隨著政策支持和市場需求的雙重驅(qū)動，中國減速器行業(yè)有望在全球市場中占據(jù)更重要的地位。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

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4.控制器

（1）智能控制器市場規(guī)模

隨著智能化浪潮興起，云計算、大數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用迅猛發(fā)展，智能控制器作為實現(xiàn)萬物互聯(lián)的基礎(chǔ)物件，開始滲透進入生活和工作中的方方面面。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國智能控制器產(chǎn)業(yè)前景預(yù)測與戰(zhàn)略投資機會洞察報告》顯示，2024年中國智能控制器市場規(guī)模約3.87萬億元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年中國智能控制器市場規(guī)模將達4.25萬億元。

數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）智能控制器競爭格局

目前，我國智能控制器行業(yè)市場集中度較高。拓邦股份的市場份額最高，高達77%。和而泰的市場份額為13%，居第二。此外，我國領(lǐng)先的智能控制器廠商還包括朗科智能、振邦智能、貝仕達克等，市場份額分別為4%、2%、1%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

5.光學(xué)編碼器

（1）光學(xué)編碼器銷售額

光編碼器連接伺服電機，提高運行精度，在人形機器人中發(fā)揮著重要作用。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030全球與中國式光學(xué)編碼器市場現(xiàn)狀及未來發(fā)展趨勢》顯示，全球光學(xué)編碼器市場規(guī)模呈穩(wěn)步擴張態(tài)勢，2023年全球光學(xué)編碼器市場銷售額約126.4億美元，2024年增至133.1億美元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年全球光學(xué)編碼器市場銷售額將達141.4億美元，2030年將達到187.1億美元。

數(shù)據(jù)來源：DIResearch、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）光學(xué)編碼器重點企業(yè)

奧普光電依托中科院技術(shù)，在軍工領(lǐng)域占據(jù)壟斷地位，但民用市場拓展有限；匯川技術(shù)憑借伺服系統(tǒng)全鏈條布局帶動光學(xué)編碼器需求，聚焦高端制造；禾川科技以捆綁銷售的性價比策略，在光伏、鋰電等新興領(lǐng)域快速滲透；雷賽智能則在中低端步進電機編碼器市場占據(jù)主導(dǎo)，與匯川、禾川形成差異化競爭。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

6.絲杠

近年來，貝斯特、北特科技、五洲新春、雙林股份等廠商積極布局絲杠業(yè)務(wù)，加速其產(chǎn)業(yè)化落地。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

三、中游分析

1.機器人靈巧手市場容量

機器人靈巧手作為人形機器人與外界交互的重要媒介，是機器人功能性的直接體現(xiàn)。乘人形機器人大風(fēng)，機器人靈巧手發(fā)展迅猛，市場規(guī)模不斷擴大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《機器人系列專題之中國外骨骼機器人行業(yè)賽道專題研究報告》顯示，2023年全球機器人靈巧手市場容量66.69萬只，2024年全球機器人靈巧手市場容量增至76.01萬只。隨著國內(nèi)外對機器人靈巧手研究加深，機器人靈巧手應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年全球機器人靈巧手市場容量將超86萬只，2030年全球機器人靈巧手市場容量將達141.21萬只。

資料來源：Statista、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

2.機器人靈巧手市場規(guī)模

中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《機器人系列專題之中國外骨骼機器人行業(yè)賽道專題研究報告》顯示，2023年全球機器人靈巧手市場規(guī)模15.07億美元，2024年全球機器人靈巧手市場規(guī)模增至17.06億美元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年全球機器人靈巧手市場規(guī)模將達19.21億美元，2030年全球機器人靈巧手市場規(guī)模將突破30億美元。

資料來源：Statista、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

3.機器人靈巧手投融資

機器人靈巧手在資本市場的熱度正在持續(xù)升溫。2024年以來，全國機器人靈巧手相關(guān)融資案例已超過20起，合計融資金額超30億元。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

4.機器人靈巧手產(chǎn)品

機器人靈巧手主流企業(yè)以海外為主，國內(nèi)亦有成熟產(chǎn)品。因時機器人的RH56BF3仿人型多指靈巧手是較為代表性的多指靈巧手產(chǎn)品，此外，智元機器人、帕西尼，包括國內(nèi)的部分電機傳動公司，如兆威機電等均推出自己的靈巧手方案，產(chǎn)品方案和技術(shù)也逐步向成熟。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

5.機器人靈巧手重點企業(yè)

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

6.機器人靈巧手企業(yè)熱力分布圖

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

四、下游分析

1.人形機器人

（1）人形機器人市場規(guī)模

近年來，中國人形機器人市場規(guī)模快速增長，相關(guān)產(chǎn)品相繼發(fā)布，人形機器人技術(shù)創(chuàng)新活躍。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國人形機器人行業(yè)分析及發(fā)展前景研究預(yù)測報告》顯示，2024中國人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模約27.6億元，較上年增長53.33%。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年中國人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到55億元，2028年達到387億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）人形機器人重點企業(yè)

近年來，國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)迎來爆發(fā)式增長，眾多企業(yè)紛紛推出創(chuàng)新產(chǎn)品。優(yōu)必選、宇樹、樂聚、智元、傅利葉等企業(yè)均發(fā)布了最新機型，展現(xiàn)了在雙足機器人開發(fā)上的強大實力。這些機器人在尺寸、自由度、負載等關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)上取得了顯著進步，標(biāo)志著中國在人形機器人領(lǐng)域的技術(shù)實力不斷提升。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

2.工業(yè)機器人

（1）工業(yè)機器人產(chǎn)量

近年來，中國工業(yè)機器人產(chǎn)量快速增長。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國工業(yè)機器人行業(yè)深度調(diào)查及投融資戰(zhàn)略研究報告》顯示，2024年中國工業(yè)機器人總產(chǎn)量為55.64萬套，同比增長14.2%。2025年1-4月，中國工業(yè)機器人產(chǎn)量22.12萬套，同比增長34.1%。

數(shù)據(jù)來源：國家統(tǒng)計局、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）工業(yè)機器人銷售額

在市場需求的加持下，我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展壯大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國工業(yè)機器人行業(yè)深度調(diào)查及投融資戰(zhàn)略研究報告》顯示，2023年中國工業(yè)機器人銷售額約為725.38億元，同比增長14%，2024年約為842.62億元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，到2025年，中國工業(yè)機器人將保持增長，銷售額超過900億元。

數(shù)據(jù)來源：IFR、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

3.服務(wù)機器人

（1）服務(wù)機器人產(chǎn)量

近年來，中國在服務(wù)機器人領(lǐng)域大放異彩，產(chǎn)量穩(wěn)步增長，應(yīng)用場景不斷擴大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國服務(wù)機器人調(diào)研分析及投資前景研究預(yù)測報告》顯示，2024年中國工業(yè)機器人產(chǎn)量1051.93萬套，同比增長15.6%。2025年1-4月，中國服務(wù)機器人產(chǎn)量358.71萬套，同比增長12.5%。

數(shù)據(jù)來源：國家統(tǒng)計局、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（2）服務(wù)機器人市場規(guī)模

隨著國內(nèi)銀發(fā)經(jīng)濟的不斷發(fā)展，服務(wù)機器人在養(yǎng)老領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣闊。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2025-2030年中國服務(wù)機器人行業(yè)發(fā)展前景與投資戰(zhàn)略規(guī)劃分析報告》顯示，2023年中國服務(wù)機器人市場規(guī)模達到約600億元，2024年中國服務(wù)機器人市場規(guī)模增至738億元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預(yù)測，2025年中國服務(wù)機器人市場規(guī)模將達到850億元。

數(shù)據(jù)來源：中國電子學(xué)會、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理